一、焊接机器人选择要领

        焊接机器人的一般选择标准主要要求灵活性和自动化。灵活性要求主要体现在固定装置和定位器上。在选择机器人主体时，我们当前选择的机器人都是6轴机器人，并且一些欧洲公司已经推出了7轴机器人。 Shantui的结构零件主要是中厚板，机器人的选择主要是欧洲专业焊接机器人（例如德国的leis焊接机器人）和日本的Kobelco机器人。这些机器人具有多层和多个通道。它具有焊接功能，可以在焊接过程中找到起点并跟踪电弧。焊炬的选择主要基于欧洲的TBI和Binzell焊炬。考虑到机器人的保护，为了焊接某些工件（尤其是型腔中的焊缝），我们通常选择加长焊炬。例如，焊接后轴箱的内腔需要一个延伸的焊炬。

        机器人移动设备。如果机器人的移动设备需要在三个方向上移动：X，Y和Z，则它配备了龙门架梁以扩大机器人的工作范围并加快焊接速度。

在夹具设计上，应遵从以下原则：

1、夹具的通用性

        如果不能认为夹具大小，则在更换工件型号时必须更换夹具。更换夹具不仅会延迟工作时间并降低生产效率，而且还会降低夹具的精度并影响焊接质量。为了实现大型和小型模型的通用夹紧，例如推土机后轴箱的机器人焊接，简单的结构和新的固定装置为关键。

2、夹具的定位精度要准确

        焊接机器人对工件的一致性和夹具的定位精度有更高的要求。设计时必须正确放置机器人固定装置。夹具位置越准确，工件的一致性越好，机器人的位置越低。生产效率随着时间的推移而提高。统计表明，在我们的工件焊接过程中，定位时间可以占总时间的1/3，而定位时间会影响生产效率。

3、在夹具的设计上要尽量少遮挡焊缝

        工件的安装表面应尽可能远离没有焊缝的表面。通过固定壳体的凸缘表面，可以***定位，并且操作方便而不会阻塞焊缝。

        第二个灵活性要求在定位器中实现。也就是说，适合机器人的定位器的形状应符合山推的工件要求，夹紧快速方便，并且夹紧时间应尽可能短。

4、不论采取什么形式，安全是***位的

        它确保了操作人员的人身安全和设备的安全。机器人的关节伺服轴必须具有与外轴互锁的功能，以实现电弧焊接。

二、焊接变位机选择要领

        推土机中焊接的零件结构复杂且焊接很多，而夹紧是个大问题。选择定位器时，通常不考虑市场上现有的标准定位器，而是根据山推工件的结构特点，改进和创新定位器的结构形状。选择焊接定位器时，请遵循以下原则： 请勿堵塞焊接部位。 快速方便的夹紧。 方便工人工作。 安全性好。

        选择定位器的***大困难是夹紧。首先，夹持时间应尽可能短，因此夹持时间与总工作时间之比应尽可能小。比率越小，操作员将越会使用定位器。其次，操作人员的工作应该方便，主要是将焊接定位器的操作旋转中心的高度控制在600至700mm之间，使操作人员可以方便地站立在地面上，自由地进行焊接工作，并减少潜在的安全隐患。它主要体现出来。

        推土机小车车架的焊接采用定位器实现焊接方法，采用头尾架式，尾架可移动，可满足大小型号手推车车架的翻转焊接。其中，小车的夹紧是安全可靠的，不会干扰焊缝，同时，还有利于小零件的组装和焊接，并完成小车在定位器上的磨削工作。

        在为后轴箱和主机架选择焊接定位器时，我们的主要考虑因素是操作员在不妨碍焊接的情况下方便，安全地操作，车削中心的高度合适，并保护了精加工的表面和孔。另外，在选择定位器时，我认为在焊接过程中可以通过夹紧有效地控制焊接变形。

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